新技術問世　四足機器人自動識別3D環境

編譯／曲姵蓉

加州大學聖地牙哥分校雅各布工程學院研究團隊開發了一種新的技術模型，幫助四足機器人在立體3D環境中看得更清楚，輕鬆克服各種崎嶇地形。

根據報導，為了要提高機器人3D感測的能力，研究團隊針對機器人鏡頭以及視覺建立模型兩方面進行改良。首先，研究團隊為機器人配置一個前向深度攝影機（Depth Camera），並讓鏡頭能夠自由地向下傾斜，利用深度攝影機擷取三維立體空間的技術，讓機器人能夠清楚地觀察前方地面和地形角度。

而研究團隊所開發出的新技術模型，主要是加強機器人二維與三維圖像之間的轉換能力。當機器人從鏡頭獲得圖像或影片資訊後，該技術會協助機器人分割並觀察所獲資訊，若得到的是二維或不夠清晰的三維地形圖，它們會自動去提取其中的資料，例如機器人的腿部運動、關節角度、關節速度和與地面的距離，來判斷地行走勢，並且轉換成3D模型。

當機器人模型整合完這些資訊後，它會再拿來與當下收到的最新地形資訊作比較，甚至是邊移動邊進行地形資訊的收集與比較，當它發現比對結果完全吻合後，就表示它已經完成了整個地形場景的3D建模，若有誤，它也會一直自動修正直到資訊完全正確為止。當機器人收到以往的歷史視覺資訊後，結合新的資訊，它就能自動記住與分析所有事情，做出下一步的行動。

研究團隊中的助理教授Xiaolong Wang指出：「該技術的關鍵在於人們可以利用單一模型去處理各式各樣複雜的地形環境，幫助機器人建立短期的3D地形記憶，讓其更靈活地行動。」

資料來源：Sciencedaily

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