越來越像人類　機器人手指觸覺媲美真人

編譯／曲姵蓉

從仿生腿到具有感測能力的機器人，機器人逐漸模糊了生物學和機器之間的界限。雖然我們距離要實現機器人大規模生產與應用還很遠，但現在已經有一隻機器人手帶有媲美人類感知觸感的能力。

根據報導，哥倫比亞大學的研究團隊耗費五年的時間，開發出一隻機器人手，它不僅能夠遵守指令拿取或放下物品，但它也可以真正地「感覺」到自己在摸什麼，而其手指的靈活性也讓其擁有能力可以改變手指的位置，更好地抓住物品。

報導指出，該團隊利用「強化學習」（Reinforcement Learning）訓練機器人，並讓其了解甚麼是「好的機器人」該做的事情。例如，研究團隊在機器人控制軟體內部內建一個機制，當其完成相應的任務時，就可以「獲得獎勵」，但如果犯錯，也可能會「懲罰」。這讓機器人不斷通過嘗試和錯誤學習，直到可以識別出應有的行為。

團隊研究人員表示：「我們利用強化學習和抽樣計畫（Sampling-Based Planning）方法的優勢，訓練手指移動節奏、手部運動控制策略，和進行手內操作。我們希望機器人在不依賴支撐表面的情況下，控制更困難的物體，包括凹形物。」

這種演算法的結合，讓該機器人手不同於其他機器人手臂。哥倫比亞大學研究團隊人員訓練機器人至少要讓三個手指與物體接觸，並平衡每個手指使用的力量，以防止物體滑落或其形狀需要不同的壓力才能保持握力。而機器人在訓練過程中，也可以不斷地學習並獲得反饋，保持不斷學習。

資料來源：ArsTechnica

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