麻省理工新演算法 避免無人機碰撞
編譯／曲姵蓉
麻省理工航天航空工程研究團隊開發了一種名為「Robust MADER」的演算法，以防止無人機在空中發生擦撞意外。目前，引進Robust MADER的無人機已經成功通過室內測試的考驗，準備要在戶外環境測試更多的障礙或噪音，是否會影響無人機彼此的通訊管道。
根據報導，該研究由麻省理工航天航空工程學系的研究生Kota Kondo為第一作者，並與該學系具航空、資訊決策、人工智慧等研究專長的教授與研究生共同撰寫，最終的研究成果於機器人和自動化國際研討會上發表。
Kota Kondo指出，Robust MADER是改版過後的產品，其原型MADER是多重代理人軌跡規劃器系統。研究團隊透過計算技術讓環境中交互的多個無人機建立自己的運行軌跡，並透過廣播交流資訊，找出彼此的運行規則，進而避免碰撞。
MADER的好處在於，它會幫助每個無人機建立自己的飛行軌跡並且傳播給其他無人機知道，但它不需要所有的無人機同時達成一致，只要彼此知道彼此的路線就可以了，這讓MADER比其他無人機碰撞解決方案更具實用與拓展性。
然而，有通訊的地方，就會有訊號延遲的問題。研究團隊在測試過程中就發現，通訊延遲會導致MADER無人機缺乏其他飛行無人機的最新資訊，最終撞在一起。Kota Kondo便針對這個缺陷進行研究改革，推出了該技術的進階版—Robust MADER。
Kondo的團隊為Robust MADER引進了延遲檢查的概念，他們設置了一個延遲檢查時間，在該時間段中，無人機將會等待其他無人機傳遞對方的飛行路徑過來，並在必要的時候重新制定自己的飛行路徑。而這個等待時間將會依據無人機之間的距離和可能阻礙通訊的環境因素而隨時調整。
雖然這會讓無人機的飛行時間變長，但至少可以確保其飛行安全。研究團隊曾經建造六架無人機和兩個空中障礙物以測試MADER系列的避障能力，原始版本的MADER發生了七次碰撞，而Robust MADER則是完美地避開。在後續的測試當中，Robust MADER也成功實現100%的創建無碰撞軌跡率，打破前一代MADER的紀錄。
未來，研究團隊將在室外環境中測試Robust MADER，看看其他的戶外因素或噪音會不會影響無人機通訊。他們也將進一步為Robust MADER系統納入視覺感測器，以收集更多飛行障礙物的資訊，預測其飛行路徑，進而避免碰撞。
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