2023 TechCrunch Disrupt　展現機器人學習新技術

編譯／曲姵蓉

豐田研究所（Toyota Research Institution，TRI）正在開發一種新方法，旨在讓機器人一夜之內學會一項新技能，此項技術有望推動大型行為模型訓練機器人的未來發展。

機器學習結合「擴散模型」

根據報導，2023 TechCrunch Disrupt於9月19日至21日盛大登場，在展會上，TRI展現了其對訓練機器人模型的全新研發成果。TRI利用傳統的機器人學習技術，結合了類似於推動生成性AI的「擴散模型」（Diffusion Model），讓機器人能快速地學會技能。目前，TRI已經用這種機器學習擴散模型，教導機器人學習超過60種技能，而且數量還在持續攀升中，只是，現有的模型中有一些無法解決的問題。

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TRI高級研究科學家Benjamin Burchfiel認為，大型語言模型的出現，讓機器人具備更高階的認知智慧。但是，以往的大型語言機器人，還是會局限於僵化的環境當中，例如你要它撿起瓶子，它就不會去自己撿起地上的垃圾與衛生紙，等於人們要不斷地對機器人下命令，時刻關注其行動，才能達到自己的目標，此舉導致大型語言模型機器人的靈活性不足，只能用於工廠或倉庫等場所。但是，TRI新的機器學習方法就可以破除這種侷限，其希望能夠讓機器人有效適應不同環境，更快速地開發機器人用例，造福人類社會。

「通用的系統」對普及機器人應用至關重要

舉例來說，TRI關注的機器人用例之一，便是開發能夠幫助老年人繼續獨立生活的機器人系統，而居家環境是老年人非常重要的生活場所之一，在該場所內，人們會移動家具，留下雜亂的東西，忘記物歸原位。若遇到這種問題，傳統型機器人必須仰賴工程師來處理這些問題，例如工程師要先預測家庭內的所有腳路，事先量好距離並設定機器人去處理家庭雜事。但這種做法非常不切實際。TRI認為，要讓機器人真正地普及於現實世界，絕對需要開發一種「機器人通用系統」，有效降低機器人的引進門檻，讓其快速學習並適應新任務，才是長久之計。

TRI新系統耗費一夜時間便可自學完成

為此，TRI研發新的機器學習模型，一開始會讓研究團隊遠程操作機器人，並且持續重複執行該任務，花費大約一小時的時間進行基本行為教學，機器人會收集其視覺、施力角度與觸覺感知，並持續自學，大概只需要耗費一夜時間，機器人全身的神經系統就可以全面該技能。

未來，TRI的下一步規劃是要創建大型行為模型來取代科學家遠程操作，來幫助機器人達到全面且大規模的自動學習，以及訓練機器人隨時靈活地應用其學過的技能，產生更多的變化，真正地達成全自動執行任務。

資料來源：TechCrunch

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