再難到的地方都能爬！韓國研發秒速0.7公尺四足機器人

編譯／Elisa

調查工業現場不是件容易的事，因為地點有可能在高海拔地區或密閉空間，例如在鋼筋大橋上或造船廠和街平台上，對工人來說風險巨大。不過現在韓國科學技術院開發一款有磁力腳的四足爬行機器人MARVEL，重達八公斤，可以在金屬地板、牆面和天花板快速移動。

抓住金屬表面和抵抗自然重力是研究團隊第一項挑戰，不過團隊利用電磁鐵以及磁性彈性體，讓機器人能夠改變每隻腳的磁性。另外研究人員也透過模擬貓在前進時，如何用前爪試探物體，對機器人進行編程，讓機器人能掃描表面縫隙和孔洞，並繞過或越過障礙物。

測試顯示，MARVEL能跨過10公分寬的縫隙，爬過5公分高的障礙物， 一路從地板爬到牆壁再到天花板也不成問題，最高能達每秒0.7公尺，最重能承載3公斤。研究團隊也讓MARVEL在一個滿布灰塵與油漆的工業用金屬儲存槽試爬，結果顯示MARVEL能以每秒0.35公尺爬上表面，還能避免撞到突起物並越過障礙物。團隊希望未來結合視覺感測器、運動規劃(motion planner)編程和軌跡最佳化(trajectory optimization)，讓MARVEL能自主攀爬和執行各種任務。

資料出處：Interesting Engineering

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