傳統技術融合現代科技！「中醫按摩機器人」會模擬推拿手法
編譯／黃竣凱
隨著機器人技術逐漸融入健康照護和老人服務領域，近期上海交通大學和上海理工大學的研究團隊，成功研製出一款能模仿傳統中醫推拿技術的按摩機器人，有望應用於健康、康復和療養機構，為疼痛和不適患者提供輔助治療工具。
中醫技術融入機器控制
據報導，研究論文顯示，這款按摩機器人採用自適應順應控制演算法，實現力量和位置的精確控制，確保使用過程中的安全性與舒適性。研究團隊透過運動學和動力學角度，分析中醫推拿的核心技術，並設計機械系統來複製這些按摩技術。
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雙機械臂與多功能按摩手
這套按摩機器人配備兩個Jaka Zhu 7機械臂，每個臂端安裝有多功能按摩手，形狀與大小與人手相似，並擁有四種操作模式，可模擬不同的中醫按摩技法，包括掌推、振動、揉捏和指壓，對應古代中醫的臟腑和經絡概念。
功能模組可模擬推拿技術
- 掌推功能：利用手掌進行推拿，或握拳進行捶打，模擬傳統的掌法技術。
- 振動功能：內置馬達提供高頻振動，模仿振動按摩手法。
- 揉捏功能：透過揉捏馬達操控拇指與其他四指協同操作，實現揉捏推拿效果。
- 指壓功能：進行各類指法推拿，模仿人手的精細操作。
機器學習與數據驅動
研究團隊透過Optitrack動作捕捉系統和ZTC-II按摩力量測量儀，收集專業推拿師的操作數據，並將其應用於機器學習演算法訓練，實現機器人動作規劃與控制，確保機器人能精準重現專業推拿技法。
推廣應用與進一步開發
未來，這款機器人將進一步優化並在實際治療環境中測試，評估其性能和使用者的接受度。此外，該研究也可能啟發其他團隊開發自動按摩系統，探索更多的按摩風格在放鬆與康復中的應用潛力。
參考資料：techxplore
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